Wie man einen Roboterarm baut

Update: //www.youtube.com/watch?v=BILiuqRmLRI

Willst du den Controller bauen gehen hier

die Videos:

//www.youtube.com/watch?v=N9z7OQLlhrE

//www.youtube.com/watch?v=jozshuI246o&feature=youtu.be

//www.youtube.com/watch?v=onQIzR5C8qk

//youtu.be/2mlR9QT1glo

//www.youtube.com/watch?v=NkxTk2-RJ8A

//youtu.be/FBZaummBF0s

dich machen:

//youtu.be/xH1IZFku0w0

Hallo zusammen,

Vor einiger Zeit habe ich mir ein Programm über eine Autofabrik angesehen, und sie haben Roboterarme verwendet, um den Thogetter des Autos zu platzieren.

Das war der Moment, in dem ich auf die Idee kam, meine einzige helfende Hand zu bulduig.

Vor einiger Zeit habe ich angefangen, auf diesem Arm aufzubauen.

und jetzt ist es vollbracht.

und ich möchte dir zeigen, wie du eine bauen oder dir ein paar Ideen machen kannst.

zu starren, während ich dich säe, wo es gebaut ist;

Zum Bewegen des Roboterarms habe ich 6 Servos verwendet

Der Körper besteht aus 2 mm Lexan.

Das Statif stammt von einer alten Discokugel (der Teil, in dem der Motor montiert war).

und ich benutzte einen Abstandssensor und eine 10mm LED.

Das Gehirn ist jetzt ein Arduino und eine Stromversorgungsplatine.

Die Stromversorgung selbst erfolgt über ein Computer-Netzteil.

In dieser Anleitung werde ich Ihnen zeigen, wie man einen Roboterarm baut und wie man das Netzteil benutzt

Ich hoffe, es gefällt dir und wenn es dir gefällt, stimme bitte für den Wettbewerb

Wer will nicht einen dreißig Arm auf seinem Schreibtisch, was kann Ihnen helfen, alles zu tun, was Sie wollen.

Wenn Sie mich fragen, ist dies eine echte Verbesserung für Ihr Labor.

und es kostet weniger als 100 Dollar :)

Update in Schritt 4, es leuchtet jetzt im Dunkeln :)

Schritt 1: Erhalten der Teile

Lassen Sie uns auf diesem Ding aufbauen.
Bevor wir anfangen können, müssen wir einige Teile und Pläne bekommen.
was du brauchst;


-6 Servos (ich habe 2x mg946, 2x mg995, 2xf utuba s3003 verwendet (mg995 / mg946 ist besser als die futuba s3003, aber sie sind viel billiger)) ungefähr 10 Dollar pro Stück
-lexan 2mm (und ein kleines Stück 4mm), wenn Sie keine haben, ungefähr 5 Dollar für ein schönes Stück
-Distanzsensor (hc-sr04) ca. 5 Dollar
-10mm LED (jede Farbe, die Sie mögen) 0, 50 Dollar
-stative (du brauchst eine Kiste oder ähnliches, um deinen Arm anzulegen) gespeichert;)
-Klaue (Sie können eine im Internet kaufen) etwa 15 Dollar

Gehirn:

-arduino uno (ich arbeite an meinem eigenen Comtroller, aber Arduino funktioniert gut) etwa 15 Dollar
-power Platine (du musst das machen, ich komme später darauf, aber es ist nicht so räumlich) frei, du machst es dir selbst :)
-stromversorgung (ich habe eine von einem alten PC verwendet) kostenlos !!
-pc zum Programmieren des Arms (wenn Sie ein Arduino verwenden, können Sie das Arduino Developmer Tool verwenden. Das können Sie von der Website www.arduino.cc herunterladen) kostenlos (falls Sie bereits eines haben)

Du brauchst ein paar Drähte und grundlegende Werkzeuge
wie ein Lötkolben und Lötmittel. Wenn Sie sie haben oder verleihen, sind sie frei

Jetzt haben wir alle Teile, die wir bauen können.

Schritt 2: Aufbau des Körpers

Oke lässt den Körper bauen, bevor wir anfangen, muss ich sagen, dass ich keine Zeichnung davon habe. Ich habe es einfach aus meinem Kopf gemacht. Das Prinzip ist ziemlich einfach
Sie haben zwei Lexanreihen, um die Servos auf langen Lexanstücken zu montieren. Und zwei Reihen, um die Servos in die Reihen mit zwei Löchern zu legen. und ein U-Klammerstück am Ende. Die Hand für den Arm habe ich mir einfach im Internet gekauft. Ich habe fast alles mit Schrauben montiert. Denn wenn Sie etwas falsch machen, können Sie es sehr einfach ändern
Die Zahlen hinter den Teilen finden Sie auf dem Bild.
Die Länge des ersten Teils (1) beträgt ca. 19 cm
Und der zweite Teil (2) ist ungefähr 17, 5 cm groß
Die Länge des Vorderteils (3) beträgt 5, 5 cm
Für den Rest ist es ein bisschen standaart, schauen Sie einfach, was die Besy-Demencions für Ihren Roboter sind, hängt davon ab, wie groß oder klein Sie ihn wollen. Im Übrigen spielt es keine Rolle, welche Größe Sie verwenden.

Jetzt haben Sie wahrscheinlich eine Idee, Ihren Roboterarm zu bauen.
Der Arm muss sich insgesamt um 180 Grad drehen. Wir müssen also ein Servo unter dem Roboter anbringen. Machen Sie ein Loch in die Box und setzen Sie das Servo dort ein. Und schrauben Sie den Arm an das Servo. Ich montiere einen Ring (4) um das Servo, so dass kein Abstand zwischen der Box und dem Arm besteht. Sie können dies tun, wenn Sie es brauchen.

Um den Abstandssensor zu platzieren, benutzte ich ein Stück 2 mm Lexan und schraubte es an die Roboterhand. Ich habe auch eine 10 mm LED unter die Hand gelegt

Sie brauchen wahrscheinlich eine Feder, um Servos für eine bessere Bewegung zu helfen.

Es ist schwer zu erklären, wie man das baut, weil es für jeden anders ist. Es hängt nur von dem ab, was Sie haben / kaufen. Wenn Sie beispielsweise größere Servos haben, benötigen Sie andere Lexan-Teile.
Und Sie müssen Ihren Roboter so kalibrieren, dass er gerade ist. Und mit anderen Teilen ist es anders (so dass es nicht zittert und eine schöne Bewegung hat).
Wenn es zittert, können Sie dem Arm etwas Gewicht hinzufügen. Dies löst wahrscheinlich das Problem

Wenn Sie Ihren einen Körper bauen, müssen Sie die Kabel des Servomotors länger machen. Greifen Sie einfach etwas Draht (ich habe ein Internetkabel verwendet, das aufgeschnitten wurde) und löten Sie 3-polige Header daran. Einige Kühlkörper darüber und stecken es in den Stecker. und machen Sie eine andere Buchse auf der anderen Seite. um es an die Stromversorgungsplatine anzuschließen.

Jetzt haben wir den Körper, den wir zum Gehirn weiterführen können :)

Schritt 3: Verwenden der Roboterklaue

für die Installation der Roboterklaue benötigen Sie;
Ein Servo (kann ein Futuba S3003 (oder ein anderes Standard-Servo) sein. mg995 oder mg946 funktionieren am besten.)
und du brauchst ein paar Schrauben

also, was machst du.
Sie nehmen ein Servo in Klammern und schneiden es, bis es in die Roboterklaue passt.
Dann müssen Sie zwei kleine Schrauben verwenden, um es zu platzieren.

Als nächstes nimmst du das Servo und drehst es ganz nach links
Jetzt müssen Sie die Klaue schließen.

Jetzt können Sie das Servo mit 4 Fettdrucken in Position bringen. Stellen Sie sicher, dass das Servo immer nach links gedreht ist
und dass die Klaue beim Einbau des Servos geschlossen ist.
oder die Klaue öffnet sich überhaupt nicht.

Jetzt können Sie das Servo an einen Arduino oder einen Servotester anschließen
Wenn Sie es richtig gemacht haben, haben Sie jetzt eine erfolgreiche Roboterklaue


Stellen Sie sicher, dass die Fettdrucke an den beweglichen Teilen nicht zu fest angezogen sind
oder es wird nicht gut funktionieren.

Schritt 4: Hardware-Update

Ich habe ein kleines Update für den Roboterarm gemacht.
Ich füge ein paar Lichter ein, die im Dunkeln leuchten.
Ich habe eine einfache Schaltung verwendet, die wirklich einfach zu machen ist.

//www.youtube.com/watch?v=N9z7OQLlhrE

Das einzige, was Sie tun müssen, ist, einen Platz zu finden, an dem Sie Ihre LEDs unterbringen können.

Schaltkreis;
Wenn Sie möchten, können Sie den Widerstand R1 mit einem 100-kOhm-Potentiometer ändern.
so wird es mit mehr oder weniger Licht aufleuchten.
und für R2 habe ich einen 118 Ohm Widerstand verwendet, der mit 7 LEDs gut funktioniert

Wenn Sie einen Kontraeffekt wünschen, ändern Sie einfach R1 mit dem LDR und es leuchtet geschickt im Licht auf
und sut ist unten in der Dunkelheit.


so die Teile;
-R1 100k Ohm Widerstand
-R2 118 Ohm Widerstand
-bc547 Transistor
-LDR
-7 LED 5mm (kann jede Farbe sein)
-Ein / Aus Schalter

Schritt 5: Das Gehirn

Für das Gehirn habe ich ein Arduino verwendet. Bis ich meinen einen Controller fertiggestellt habe.

Ich habe einen Stecker von einem PC-Modul verwendet, um das Powerboard mit dem Netzteil zu verbinden
Wenn Sie rot und leer an ein Multiemeter anschließen
Sie sehen 5 V (für die Servos und den Abstandssensor)
Und mit gelb und schwarz bekommst du 12V (für das Arduino)
Was ich getan habe, ist ziemlich einfach
Ich habe 5 Servostecker hergestellt, das Plus parallel zu 5 V und das Minus gegen Masse gelötet
Ich habe das gleiche mit dem DS-Sensor gemacht

Dann löte ich einige Pinheaders und verband die Signalstifte der Servos mit den Pinheadern und den 2 mittleren Stiften von ihrem Sensor.
Jetzt können wir es mit dem Arduino verbinden, indem wir einige Jumper verwenden
Es spielt keine Rolle, mit welchem ​​Pin Sie es an das Arduino anschließen. Solange Sie in Ihrem Programm sagen, dass Sie es mit diesem Pin verbunden haben.

Auf dem Powerboard füge ich auch eine LED hinzu, um anzuzeigen, dass das Gerät eingeschaltet ist. Fügen Sie einfach einen 100-Ohm-Widerstand zu 5 V und den anderen und den zu Masse geführten hinzu. Und du bist fertig. :) :)

Die 10-mm-LED am Roboter ist gerade mit dem Arduino verbunden. Ein Widerstand von 100 Ohm geht von Pin 13 zum positiven Pin von der LED und das negative geht nach Masse.
Sie können es in Ihrem Programm ein- und ausschalten.

Ich habe 5 Servostecker für 6 Servos verwendet, da die 2 Servos auf der Unterseite das gleiche Signal verwenden. Sie müssen diese Drähte verlöten, um sie zu erhalten, und sie an die Stromversorgungsplatine anschließen

Wir brauchen jetzt etwas Strom, verwenden Sie keinen Adapter dafür, er kann einfach nicht mit dem Strom umgehen, den der Arm benötigt.
Verwenden Sie ein PC-Netzteil. Verbinden Sie einfach das grüne Kabel mit einem schwarzen Kabel. und die Stromversorgung läuft und gibt dir Kraft.
Wenn Sie diese Drähte nicht anschließen, ist nichts passiert, müssen Sie diese Drähte zusammenbinden.

Mit den Signalstiften der Servomotoren können Sie einfach einen PWM-Kanal auf Ihrem Arduino anschließen. das sind die Stifte mit diesem davor ~
Den Abstandssensor können Sie an Pin 6 und 7 anschließen und die LED an 13 und Masse. Das sind alle Stifte, die Sie verwenden müssen.
Es spielt keine Rolle, wie Sie die Servos anschließen, solange dieses Symbol ~ für die PIN-Nummer steht.

Jetzt können Sie das Arduino programmieren
Stellen Sie sicher, dass Sie das Netzteil ausschalten, bevor Sie das USB-Kabel anschließen.
Und entfernen Sie den USB, wenn Sie Ihren Code auf Ihrem Roboterarm testen möchten.
Andernfalls erhält der Aruido 5 V vom USB und 12 V vom Netzteil
und die Macht des USB geht in das Netzteil und das Netzteil ein, während es abgeschaltet wird (für Sicherheitszwecke).

Der auf dem Bild gezeigte Telefonanschluss ist nur ein Anschluss für den Abstandssensor. Sie können jedoch einen beliebigen Anschluss verwenden.

Wie Sie in der Abbildung sehen können, füge ich ein Potentiometer hinzu, um das Servo zu steuern. Das einzige, was Sie tun müssen, ist, dies mit 5 Signalen für die 6 Servos zu wiederholen. Der Topf ist kein Nessersery, aber der Code funktioniert nicht, wenn Sie die Potentiometer nicht hinzufügen.
Das andere 5-Potentiometer können Sie einfach an die Anolog-Pins 0, 1, 2, 3 und 4 anschließen

Schritt 6: Programmieren und Verwenden

Sie können einfach einen Code c ++ schreiben
Zum Beispiel kann man sagen

myservo.writeMicroseconds (etwas zwischen 0 und 3000)

Auf diese Weise können Sie eine schöne Bewegung machen.
Ich werde bald ein Video für weitere Details hochladen.
Und wenn Sie besser sind, können Sie den Abstandssensor verwenden und ihn darauf reagieren lassen (siehe nächster Schritt).


Ich habe 5 Potentiometer verwendet, um den Arm zu steuern (wenn Sie möchten, können Sie 1 Potentiometer und zwei Joysticks verwenden, wenn Sie sie haben). Das Scematic finden Sie im vorherigen Stap. Den Code finden Sie hier.
Einfach alles einstecken und Spaß haben.

Hier sind einige Videos von dem Arm, den ich arbeite
Ich hoffe du magst es. Und haben Sie eine Idee, wie Sie sich etwas Eigenes machen können.

die Videos:
//www.youtube.com/watch?v=N9z7OQLlhrE

//www.youtube.com/watch?v=jozshuI246o&feature=youtu.be

//www.youtube.com/watch?v=onQIzR5C8qk

//www.youtube.com/watch?v=NkxTk2-RJ8A

//youtu.be/2mlR9QT1glo

//youtu.be/FBZaummBF0s

dich machen:
//youtu.be/xH1IZFku0w0

Tut mir leid, wenn mein Englisch nicht so gut war, aber ich gebe mein Bestes.

In den Videos sehen Sie den Roboterarm, wie er jetzt ist. Ich musste mein Design ein paar Mal ändern und Teile ersetzen. Und Servos, weil die Servos, die ich in den Anfängen verwendet habe, zu schwach waren, müssen Sie ein mg995 oder mg946 verwenden, nur das Servo für die Hand und um den Arm zu drehen, kann ein billiges Servo sein (futuba s3003), aber ein mg995 oder mg946 würde durch besser

der Code.


// Steuerung einer Servoposition mit einem Potentiometer (variabler Widerstand)
// modifiziert von Attila Tullner
// 10k Ohm Potentiometer

#umfassen


int led = 13;
Servo myservo1;
Servo myservo2;
Servo myservo3;
Servo myservo4;
Servo myservo5;

int potpin = 0; // Analoger Pin zum Anschließen des Potentiometers
int potpin1 = 1;
int potpin2 = 2;
int potpin3 = 3;
int potpin4 = 4;
int val; // Variable zum Lesen des Wertes vom analogen Pin

void setup ()
{
myservo1.attach (3);
myservo2.attach (5);
myservo3.attach (9);
myservo4.attach (10);
myservo5.attach (11);
PinMode (LED, OUTPUT);
}}

void loop ()
{// Servo 1 Analog Pin 0
val = analogRead (Potpin); // liest den Wert des Potentiometers (Wert zwischen 0 und 1023)
val = map (val, 0, 1023, 0, 179); // skaliere es, um es mit dem Servo zu verwenden (Wert zwischen 0 und 180)
myservo1.write (val); // setzt die Servoposition entsprechend dem skalierten Wert
Verzögerung (15); // wartet darauf, dass das Servo dort ankommt

val = analogRead (potpin1); // Servo 2 Analog Pin 1
val = map (val, 0, 1023, 0, 179);
myservo2.write (val);
Verzögerung (15);

val = analogRead (potpin2); // Servo 3 Analog Pin 2
val = map (val, 0, 1023, 0, 179);
myservo3.write (val);
Verzögerung (15);

val = analogRead (potpin3); // Servo 4 Analog Pin 3
val = map (val, 0, 1023, 0, 179);
myservo4.write (val);
Verzögerung (15);

val = analogRead (potpin4); // Servo 5 Analog Pin 4
val = map (val, 0, 1023, 0, 179);
myservo5.write (val);
Verzögerung (15);
}}

Anhänge

  • Knob_5_servos.ino herunterladen

Schritt 7: Programmieren mit dem Abstandssensor

Dies ist wahrscheinlich das Größte am Roboterarm
Es hat einen Abstandssensor und kann darauf reagieren
Ich werde dir säen, wie du das selbst programmieren kannst.

es ist in c ++ geschrieben
Das erste, was Sie sehen, ist dies

#define trigPin 7 // toevoegen aan code
#define echoPin 6
#define führte 13
#umfassen

Jetzt fügen wir dem Code die Servos, die LED und den Abstandssensor hinzu. Sie müssen hier nichts ändern.

danach siehst du das;

Servo myservo1; // naam geven
Servo myservo2;
Servo myservo3;
Servo myservo4;
Servo myservo5;

Jetzt haben wir allen 5 Signalen (6 Servos) einen Namen gegeben (kann alles sein, was Sie wollen)

Nächster;

void setup () {
Serial.begin (9600);
pinMode (trigPin, OUTPUT); // aanstluiting op arduino
pinMode (echoPin, INPUT);
PinMode (LED, OUTPUT);
myservo1.attach (3);
myservo2.attach (5);
myservo3.attach (9);
myservo4.attach (10);
myservo5.attach (11);

}}
Jetzt teilen wir dem Arduino mit, an welchen Pin die Servos und der Abstandssensor angeschlossen sind. Auch dies müssen Sie nicht berühren

Nächster;

void position1 () {// positie 1

digitalWrite (LED, HIGH); // LED geht weiter
myservo2.writeMicroseconds (1300);
myservo3.writeMicroseconds (1300);
myservo4.writeMicroseconds (800);
myservo5.writeMicroseconds (1000);
}}
das ist etwas, das du ändern kannst, ich habe eine Position gemacht und diese Position1 genannt. Jetzt kann ich diese Position später in meinem Code verwenden.
Wenn Sie eine andere Bewegung wünschen, ändern Sie die Zahlen zwischen () und 0 (3000).

nach;
void position2 () {// positie 2

digitalWrite (LED, LOW); // LED geht aus
myservo2.writeMicroseconds (1200);
myservo3.writeMicroseconds (1300);
myservo4.writeMicroseconds (1400);
myservo5.writeMicroseconds (2200);
}}
Dies ist das gleiche wie zuvor, nur dies ist meine Position2. Jetzt können Sie die Position ändern und weitere hinzufügen, wenn Sie möchten.

dann siehst du das;

void loop () {
lange Dauer, Entfernung;
digitalWrite (trigPin, LOW);
delayMicroseconds (2);
digitalWrite (trigPin, HIGH);
delayMicroseconds (10);
digitalWrite (trigPin, LOW);
Dauer = PulsIn (echoPin, HIGH);
Entfernung = (Dauer / 2) / 29, 1;

Jetzt beginnt der eigentliche Code zu funktionieren. Berühren Sie diesen Teil nicht. Dies ist nur etwas, um den Abstandssensor einzurichten.

und dann;

if (distance <= 30) {// mache Positie 1
Position1 ();
}}
sonst {
Position2 (); // mache Positie 2
}}

if (Abstand <10) {
myservo5.writeMicroseconds (2200); // klauw öffnen
}}
sonst {

myservo5.writeMicroseconds (1000); // Sluit Klauw
}}
-------------------------------------------------- -----------------------------------
Jetzt können Sie einer Entfernung eine Bewegung hinzufügen. du machst das so
if (Abstand <= 30) {// Sie sagen jetzt, wenn der Abstand kleiner oder 30 cm ist. er geht zu Position1
Position1 (); // Der Armmäher macht alles, was du zwischen diese Bremsen legst {}
}}

sonst {// Wenn der Abstand größer als 30 cm ist, wird Position2 ausgeführt
position () 2 // es macht jetzt alles was du zwischen tose brakeds {} setzt
}}

Jetzt können Sie dieses Weiß in jeder Entfernung hinzufügen, die Sie möchten, und ihn alles tun lassen, was Sie möchten.


der letzte Teil des Codes.

if (Entfernung> 30 || Entfernung <= 0) {
Serial.println ("Außer Reichweite"); // buiten berijk, als het groter dan 30 von kleiner dan 0 ist

}}
sonst {
Serial.print (Entfernung);
Serial.println ("cm"); // Abstand in cm


}}
Verzögerung (500); // Wacht 0, 5 Sekunden
}}

Sie müssen hier nichts ändern, das einzige, was Sie tun können, ist, dass Sie "cm" in "inch" ändern, aber das habe ich noch nicht versucht. Also ich jetzt nicht oder das wird großartig funktionieren.


Ich hoffe, Sie verstehen jetzt alle, wie Sie Ihre eine Bewegung auf Distanz machen können.

Viel Spaß mit dir Roboterarm

Anhänge

  • dis servo robotarm.txt herunterladen

Schritt 8: Zukunft

Ich arbeite an mehr Codes, um einen besseren Roboterarm zu bekommen, wenn ich neuen Code habe, werde ich sie hochladen.
Die Software kann das große Ding machen, Sie können ihn alles machen lassen, was Sie wollen
kann wirklich praktisch sein. aber es liegt an dir zu entscheiden, was du damit machen sollst.
Ich habe jetzt alles in der Box montiert, also keine Drahtverluste mehr.
Sie können den Arm jetzt mit einigen Potionenmessern oder mit dem Distanzsensor steuern

und wenn Sie es jetzt nicht tun, ist dieser Arm gut für.
Denk nochmal.

programmiere ihn so, dass er dich bürsten oder deinen Kaffee machen kann
Wer das nicht will, fängt noch heute an zu bauen.
und einen billigen Buttler bekommen;)

Schritt 9: Abstimmung und Suche

Wenn Sie dies anweisbar mögen.
Bitte stimmen Sie für den Wettbewerb Make your Lab und Hacking Hardware ab.
und folge meinem

Wenn Sie Kommentare haben, lassen Sie diese bitte zurück

Ich hoffe, Sie haben jetzt einige gute Ideen zum Bau Ihres eigenen Roboterarms.

Danke fürs Lesen (oder einfach nur das Bild anschauen)

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